La historia de Toyota comienza a fines del siglo XIX, cuando Sakichi Toyoda inventa el primer telar automatico, que revoluciona la industria textil del país. Impulsado por el exito de sus telares, en 1907 funda la empresa Toyoda Automatic Loom Works, convirtiendose en un fabricante líder de telares. Cautivado por la incipiente industria automotriz, en 1929 Sakichi vende los derechos de sus patentes de telares a la empresa britanica Platt Brothers e invierte esos ingresos en el desarrollo del primer vehículo Toyota.

Kiichiro Toyoda, el hijo de Sakichi, realiza las investigaciones sobre motores de combustion interna a gasolina y funda en 1932 la Division Automotriz de Toyota Automatic Loom Works. Finalmente en 1937, Kiichiro produce el primer prototipo de automovil y establece los cimientos de Toyota Motor Corporation Ltd.

El "Sistema de Produccion Toyota" es uno de los principales legados de Toyota. Se hizo conocido como TPS en 1970 pero fue establecido mucho antes por Taiichi Ohno. Basado en los principios de Jidoka, Just-in-time y Kaizen, el sistema es un factor fundamental en la reduccion de inventarios y defectos en las plantas de Toyota, de sus proveedores y sustenta todas las operaciones en el mundo. El TPS, con su enfasis en la mejora continua y el valor del compromiso de los empleados, es considerado por la industria automotriz como un autentico benchmark.

Luego de la posguerra, Toyota se convirtio en el mayor fabricante de vehículos de Japon, con mas del 40% del mercado. La estrategia de crecimiento de Toyota fue impulsada por su insercion en el mercado internacional. La produccion de vehículos fuera de Japon comenzo en 1959 en una pequeña planta en Brasil y continuo con una creciente red de plantas industriales alrededor del mundo, alcanzando reconocimiento mundial durante la decada del sesenta con la instalacion de plantas industriales y centros de desarrollo en los Estados Unidos, Canada y el Reino Unido.

En 1980, Toyota llevaba producidos mas de 30 millones de vehículos a nivel mundial, superando las 100 millones de unidades en 1997. A la fecha ya se llevan producidas mas de 140 millones de unidades.

En 1982, la Toyota Motor Company y la Toyota Motor Sales se fusionaron en una empresa, la Toyota Motor Corporation. Dos años despues, Toyota se unio a NUMMI, la New United Motor Manufacturing, Inc. Toyota entonces comenzo a establecer nuevas marcas a finales de los años 1980, con el lanzamiento de su marca de lujo Lexus en 1989.

En 2001, el Toyo Trust and Banking de Toyota se fusiono para formar el UFJ, United Financials of Japan, que fue acusado de corrupcion por el gobierno por hacer malos prestamos a la mafia Yakuza. La UFJ se convirtio en una de las peores corporaciones con perdidas de dinero en el mundo, con el presidente de Toyota ocupando el cargo de director. En ese tiempo, el UFJ fue uno de los mayores accionistas de Toyota. Como resultado de la crisis de banca de Japon, la UFJ fue fusionada de nuevo para convertirse en el Mitsubishi UFJ Financial Group.

En 2002, Toyota consiguio entrar en un equipo de Formula 1 y establecer joint ventures con las empresas automovilísticas francesas Citroën y Peugeot, esto se establecio un año despues de que Toyota comenzo a producir automoviles en Francia.