Los origenes de Mercedes Benz se remonta a 1880, cuando Gottlieb Daimler y Karl Benz crearon de forma independiente el motor de combustion interna para automoviles en el sudoeste de Alemania. Gottlieb Daimler y Wilhelm Maybach, quienes inventaron juntos el motor de 4 tiempos, trabajaban juntos en Cannstatt; Benz tenia su tienda en Mannheim cerca de Heidelberg. No existen registros de que ambos inventores se hubiesen conocido nunca.

En los inicios del siglo XX, los automoviles Daimler construidos en Untertürkheim fueron conducidos de forma exitosa por un distribuidor austriaco llamado Emil Jellinek, que anotaba los automoviles bajo el nombre de su hija, Mercedes. Luego de sugerir ciertas modificaciones de diseño, Jellinek prometio a la compañia comprar una gran produccion de sus vehiculos bajo la condicion de tener la garantia de ser el distribuidor exclusivo de Daimler para Austria-Hungria, Francia, Belgica y EEUU, y de que podria vender el nuevo modelo bajo el nombre de "Mercedes". El cambio de nombre fue muy util para prevenir problemas legales, ya que Daimler habia vendido derechos exclusivos de uso del nombre y los conceptos tecnicos a compañias en el exterior, por lo cual han sido y son construidos coches de lujo en Inglaterra bajo la marca Daimler. Un fuego que destruyo la antigua fabrica de pianos Steinway en Nueva York que habia sido modernizada para producir autos Mercedes termino temprano con el sueño de constructor Mercedes en los Estados Unidos.

Las compañias rivales "Daimler Motorengesellschaft" y "Benz & Cie." comenzaron a cooperar entre si en los años 20 para lidiar con la crisis economica de esos años, para finalmente fusionarse en 1926 y crear Daimler-Benz AG, el cual producia camiones y automoviles Mercedes-Benz. El logotipo de la marca es la estrella plateada de tres puntas rodeada de un circulo. El simbolo aparecio por primera vez en un automovil Daimler de 1909. Los laureles, simbolos de la marca Benz fueron agregados en 1926 para simbolizar la union de las dos firmas. El anillo plano que une las tres puntas de la estrella fue utilizado por primera vez en 1937. Segun se dice, la estrella tiene su origen en una postal que Daimler escribio a su hija Mercedes indicando con ella el punto (sobre un plano) donde estaba ubicada la fabrica de Bad Cannstatt. Se comenta tambien que con ella se señalan tierra, mar y aire: elementos en los que los motores Daimler habian sido pioneros, y que simboliza la busqueda original de Daimler de proveer pequeños y poderosos motores utiles para viajar por cualquiera de ellos. Pese a que se centro en vehiculos terrestres, Mercedes-Benz tambien construyo motores para lanchas y aviones (civiles y militares), e incluso para zepelines.

Los vehiculos Mercedes-Benz se han centrado en un elevado estado de calidad y arte en sus diseños. Como resultado, han sido historicamente mas caros y fabricados en menor cantidad que otros vehiculos mas baratos. La compañia ha cultivado cuidadosamente una imagen de superioridad tecnica, calidad y servicio en sus diseños, por lo que sus autos han sido frecuentemente la eleccion de los ricos y famosos. Aunque ha sido mas famosa por sus modelos de limusina y sus automoviles de lujo, tambien han sido construidos por MB un gran numero de sobresalientes deportivos. Ejemplos de ellos fueron el SSK desarrollado por Porsche, y el "Alas de gaviota" (Gullwing) 300SL de 1954. Por otra parte, Mercedes-Benz ha producido tambien autos menos caros y con una mayor produccion. Curiosamente, los prototipos de Volkswagen fueron construidos y probados en Stuttgart, en cooperacion con Porsche.

Los ingenieros mas importantes de la empresa fueron Ferdinand Porsche y Wilhelm Maybach. Ambos abandonaron la empresa para crear su propio modelo de automovil. Porsche desarrollo para Volkswagen (cuya traduccion es: coche del pueblo) el modelo Volkswagen Escarabajo, y Maybach, al contrario, una berlina de lujo con su nombre. Daimler-Benz compraria Maybach años despues.

En 1900 murio Gotebb Daimler y en 1925 murieron Karl Benz y Wilhelm Maybach, en 1950 se presento la clase S el segmento de gran lujo de Mercedes Benz ahi estaba el S cupe que en 1999 fue reemplazado por el CL.

En 1979 se lanzo la SUV G con usos militares en varios paises ,la decada de los 90 fue una gran decada de modelos para Mercedes Benz se lanzaron las berlinas C y E y la crossover M.
En 1998 Daimler compro a Chrysler, en el 2006 se lanzo la crossover larga R y la crossover GL. En el 2007 Mercedes Benz vendio Chrysler a Ceberus que ahora es Chrysler Corporation.