Jeep comienza oficialmente en 1941 cuando Ford y Willys-Overland comenzaron a fabricar vehiculos Jeep en sus fabricas de Ohio, EE.UU. Pero fue en 1938 cuando se planeo como iba a ser el Jeep. En 1940 el ejercito de los Estados Unidos pidio a los fabricantes de vehiculos estadounidenses que presentaran sus ofertas para un vehiculo pequeño, con traccion a las cuatro ruedas que pudiera servir para diferentes tareas y misiones, con sobresalientes capacidades de desempeño, estabilidad, autonomia, confiabilidad y manutencion.

Las especificaciones originales del gobierno norteamericano fueron las siguientes: peso maximo de 1310 libras, traccion en las cuatro ruedas, una distancia entre ejes inferior a 2,032 mm, y una distancia entre ruedas menor a 1,193 mm; la distancia minima al piso debia ser de 158 mm y deberia ser lo suficientemente capaz como para transportar 605 lb de peso y sin recalentar el motor al marchar a bajas velocidades. Las dos compañias que cumplieron el llamado fueron la American Bantam Car Company y Willys-Overland.

Bantam encargo al ingeniero Karl Probst el diseño del nuevo vehiculo que se convertiria luego en el mitico Jeep. Probst comenzo a trabajar en la idea el 17 de julio de 1940 y completo los planos originales en apenas dos dias. Bantam entrego al ejercito, el sobre con los diseños del vehiculo el 22 de julio; curiosamente Bantam afirmaba que el vehiculo cumplia con las especificaciones requeridas aunque en realidad excedia el peso limite.

Bantam termino su primer prototipo hecho a mano el 21 de septiembre de 1940, cumpliendo con el plazo de 49 dias. El ejercito sometio al vehiculo a varias pruebas en trayectos que totalizaron mas de 5.500 km, de los cuales apenas 400 eran asfaltados. Concluyeron que el vehiculo mostraba una gran potencia y cumplia con los requerimientos del Ejercito de los Estados Unidos.

Barney Roos, propietario de Willys-Overland, añadio un comentario positivo a la rechazada oferta de Willys diciendo "es imposible que ningun vehiculo sea fuerte con un peso de 1.300 libras". Explico esto al Mayor HJ Lawes, el oficial encargado de las compras y contratos del campamento Holabird y Lawes, y sugirio que Willys Overland construyera su propio modelo piloto para probarlo. Tambien ayudo que el ejercito dejo a Ford y Willys "inspeccionar" el modelo de Bantam, mejorando las dos marcas sus modelos, que se acabaron pareciendo extrañamente al modelo Bantam.

Debido a las limitaciones tecnicas y financieras de Bantam, el Ejercito entrego a Willys-Overland y a la compañia Ford los planos originales de Bantam, con el fin de que presentaran sus propios prototipos. Willys presento el "Quad", y Ford presento el "Pygmy", incorporando modificaciones al diseño original de Bantam cuyo peso finalmente fue de 2.030 libras. El Willys Quad excedia demasiado el peso inicial especificado debido a que llevaba un mejor motor que luego se conoceria como el celebre Go Devil. Esto resulto ventajoso para Willys ya que el limite de peso permitido fue incrementado a 2160 lb, con lo cual el Quad fue el unico prototipo en complacer enteramente los requerimientos del ejercito: sus aplastantes 105 lb/pie de torque excedian el torque solicitado y era muy superior a las 83 lb/pie de torque ofrecidas por Bantam y las 85 lb/pie de torque del prototipo de Ford.

Teniendo los prototipos de las tres empresas, el ejercito hizo un pedido de 4.500 vehiculos, 1.500 a cada una de ellas para probarlos en el terreno. El equipo de Roos comenzo a trabajar para aligerar el Quad. Lo desmonto por completo y analizo cada una de las piezas para ver si existia la posibilidad de utilizar un material mas ligero en alguna de ellas. Cuando acabaron, el Jeep solo sobrepasaba en 7 onzas el peso requerido.

La entrega de los 4.500 vehiculos comenzo en junio de 1941 y el ejercito decidio que habia que elegir un diseño igual para todos. Finalmente se eligio el diseño de Willys (motor Go-devil con soluciones mecanicas Bantam) con algunas modificaciones que incorporaban caracteristicas de Ford y de Bantam. En julio de 1941, Willys obtuvo un contrato para 16.000 vehiculos. Ese mismo año, el Cuerpo de Intendencia del ejercito ordeno a Willys-Overland que pasara sus diseños a Ford para aumentar la produccion.

Durante la Segunda Guerra Mundial, Willys-Overland y Ford fabricaron 600.000 Jeeps, Willys produjo mas de 368.000 y la pequeña Bantam solo 2.675, la mayoria de los cuales se cedieron a Gran Bretaña y a la Union Sovietica a consecuencia de una ley que regulaba la cesion y arrendamiento.

Cuando se creo el primer Jeep no existia lo que hoy se conoce como segmento 4x4 en el ambito de los utilitarios. Los principales clientes del Jeep fueron las Fuerzas Aliadas que trataban de imponer la paz en un mundo destrozado por las batallas de la Segunda Guerra Mundial. Se concibio como el sustituto de la motocicleta utilizada para llevar mensajes entre las diferentes unidades del ejercito estadounidense, no obstante, solo unos pocos de los primeros vehiculos Jeep fabricados hasta 1945 se quedaron en Estados Unidos. En lugar de eso, cientos de miles de estos vehiculos se enviaron a Europa, África y al Pacifico.